苏州罗韦专业库卡机器人维修，mfc设备无法初始化、未正确插好mfc主板上的pci总线故障。故障维修方法：拆下pc卡，并启动pc机、检查mfc3插槽、更换控制系统pc。故障库卡控制面板（kcp）操作栏功能失灵。故障产生原因：mfc3上的can控制器故障、库卡控制面板（kcp）损坏。故障维修方法：更换mfc更换库卡控制面板（kcp）。故障产生原因：库卡控制面板（kcp）供电电源的插头x5故障、库卡控制面板（kcp）接线或插头故障、kvga显卡损坏、主板损坏。故障维修方法：检查供电电源、更换库卡控制面板（kcp）、更换kvga显卡、更换控制系统pc。故障kuka.hmi无法启动，且由于违反安全设置而结束。上图为常见的6轴工业机器人的机械结构，六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节工业机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：工业机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等）。  
库卡机器人切割程序常用设定1开机坐标系无效世界坐标系是以为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以为顶点来完成移动，xyz方向切割方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12专家登陆一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆3设置end新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行def4程序条设置为home位置编辑程序时，条指令要设为home位置，这时我们在后可以直接找到home位置的标准。    库卡机器人切割程序常用设定1开机坐标系无效世界坐标系是以为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以为顶点来完成移动，xyz方向切割方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12专家登陆一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆3设置end新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行def4程序条设置为home位置编辑程序时，条指令要设为home位置，这时我们在后可以直接找到home位置的标准。
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